Приклад. Для робота, що працює у циліндричній системі координат, розставимо сепаратні системи координат 0ixiyizi

Для робота, що працює у циліндричній системі координат, розставимо сепаратні системи координат 0_ix_iy_iz_i, як показано на рисунку.1. Центр захвату в системі координат 0₃х₃у₃z₃, поміщений у його центр, описується радіус-вектором С₃ = [0, 0, 0, 1]^Т. У системі координат 0₂х₂у₂z₂, що зв’язана з 0₃х₃у₃z₃ лінійним переміщенням руки ℓ _х2, координати центру ваги захвату визначаються, як С₂ = Т₃₂С₃.

Перетворення виконується вздовж осі 0₂х₂, отже,

Система координат 0₂х₂у₂z₂ зв’язана із системою 0₁х₁у₁z₁ лінійним перетворенням по координаті ℓ _z1. Положення захвату С₁ у системі координат 0₁х₁у₁z₁ запишемо за допомогою лінійного перетворення С₁ = Т₂₁С₂ або

В абсолютній системі координат положення захвату визначиться, як С = Т₁₀С₁ або

Аналогічні перетворення можна виконати і для кінематичної схеми робота, що працює у сферичній системі координат.